Continuitatea aşezărilor umane în depresiunea Dărmăneşti este pusă în evidenţă de existenţa în zonă a aşezărilor dacice pe vatra căreia s-a format apoi cultura aparţinând perioadei de tranziţie spre feudalismul timpuriu.
Epoca migraţiilor este identificată în depresiunea Dărmăneşti, în teritoriul migrând cumanii, tătarii şi uzii, de la care se păstrează denumirea pârâului Uz, toponime cumane  Comani, Comănești, Dărmănești, dar și numele personal ori de familie Coman, Comaniciu, Comăneci.
Localitatea Dărmăneşti este atestată documentar de la 1546 printr-un act de împărţire a averilor rămase în urma lui Ivanuş Tătar, între moştenitorii săi din Dărmăneşti si Brătuleşti, întărit la Cancelaria Moldovei de Voievodul Petru Rareş.
Comuna Dărmăneşti este atestată după organizarea ţinutului Trotuş la care a fost arondată. Existenţa comunei a fost confirmată de legea pentru împărţirea administrativ- teritorială de la 1864 dată de dominitorul Alexandru I.Cuza.
Localitatea Dărmăneşti a fost declarată oraş in 1989.
Poziţia geografică a oraşului Dărmăneşti traversat de DN12A, DJ123 şi calea ferată îl include în circuitul turismului de tranzit făcându-se într-o depresiune înconjurată de dealuri, dominată în partea de vest de o zonă de munte. Zona montană de la nord de Valea Uzului are aspectul unei culmi scurte şi masive.